نامه‌ی امام حسین علیه السلام به مردم شهر کوفه:
امام حسین علیه السّلام در پاسخ به دعوت نامه‌هاى مکرّر شیعیان و سران کوفه، مسلم را فرا خواند و در نامه‌اى براى مردم کوفه چنین نوشت: «من برادر، پسر عمو و مطمئن‌ترین فرد خانواده‌ام را به سوى شما فرستادم و به وى دستور دادم تا نظر برگزیدگان و خردمندان شما را براى من بنویسد. پس، با پسر عموى من بیعت کنید و او را تنها نگذارید». سپس نامه را به مسلم داد و فرمود: «من تو را به کوفه مى‌فرستم، خداوند هر آنچه را که مورد رضا و علاقۀ اوست براى تو مقدّر خواهد کرد و من امیدوارم که با تو در مرتبۀ شهدا قرار گیریم، پس بر تقدیر پروردگار خشنود باش.» نیز فرمود: «هرگاه به کوفه رسیدى نزد مطمئن‌ترین فرد منزل کن، از خاندان ابوسفیان بر حذر باش و مردم را به اطاعت من فرا خوان. اگر مردم را بر بیعت با من ثابت قدم یافتى بى‌درنگ مرا آگاه ساز تا طبق آن عمل کنم. در غیر این صورت با سرعت باز گرد.» همچنین او را به تقوا، مدارا با مردم و کتمان مأموریت خود سفارش فرمود. پس او را در آغوش گرفت و هر دو گریستند و یکدیگر را وداع گفتند. مسلم بن عقیل، در نیمۀ ماه رمضان سال  ۶٠  هجرى مخفیانه به سمت مدینه حرکت کرد. قیس بن مسهر صیداوى، عبدالرحمن بن الکدن اَرحبى و عمارة بن عبید سلولى نیز او را در این سفر همراهى مى‌کردند. چون به مدینه رسیدند مسلم به مسجد پیامبر صلى الله علیه و آله رفت و دو رکعت نماز گزارد. سپس در دل شب نزد خویشاوندان خود رفت و آنان را وداع گفت. پس از آن دو نفر راهنما از مردان قبیله قیس عیلان برگزید تا آنها را از بیراهه حرکت دهند و تا کوفه همراهى کنند. آنها شبانه به سمت کوفه حرکت کردند. در راه دو راهنما بر اثر تشنگى هلاک گردیدند و مسلم و همراهان به سختى خود را به نزدیکى کوفه رساندند. مسلم به وسیله قیس بن مسهر نامه‌اى براى امام حسین علیه السلام فرستاد و آن حضرت را از رویداد مذکور آگاه و از ایشان براى ادامۀ مسیر کسب تکلیف کرد. سپس به سمت کوفه حرکت کرد و در پنجم شوّال  وارد شهر شد و در خانۀ مختار ثقفی استقرار یافت.
شهادت مسلم بن عقیل:
مسلم را به قصر ابن زیاد بردند. او هنگام ورود به قصر، سلام نکرد زیرا ابن زیاد را به رسمیت نمی‌‌شناخت. برخوردها و گفتگوهاى تندى میان این اسیر آزاده و حاکم سنگدل کوفه گذشت. هر چه ابن زیاد می‌‌گفت، مسلم جوابى کوبنده به او می‌‌داد. به ناچار ابن زیاد دستور داد او را بکشند.
مسلم بن عقیل را به بالاى دارالاماره بردند، و در حالى که ذکر و تکبیر می‌‌گفت و بر خاندان پیامبر درود می‌‌فرستاد، سر از بدنش جدا کردند و پیکرش را به زیر افکندند. شهادت او در روز عرفه، نهم ذی الحجه سال شصت هجرى بود.
زمانى خبر شهادت مسلم بن عقیل به سیدالشهدا علیه السلام رسید که وى از مکه بیرون آمده و در راه کوفه بود. آن حضرت طى سخنانى و از جمله درباره مسلم بن عقیل، این شهید سرافراز، چنین فرمود:
«خدا مسلم را رحمت کند، او به رحمت و رضوان خدا شتافت و تکلیفش را ادا کرد و آن چه بر دوش ماست، باقى مانده است».
سپس فرزندان او را که در کاروان حسینى بودند، مورد تفقد قرار داد و دست محبت بر سر دخترش کشید.